/**
 * @file bsp_mpu6050_reg.h
 * @author liufeng (liufeng@injoinic.com)
 * @brief mpu6050 register.
 * @version 0.1
 * @date 2024-11-14
 *
 * @copyright Copyright (c) 2024  injoinic
 *
 */

#ifndef __BSP_MPU6050_REG_H__
#define __BSP_MPU6050_REG_H__

#define MPU6050_IIC_ADDR     0x68 // AD0接地或浮空
// #define MPU6050_IIC_ADDR     0x69 // AD0接高电平

#define MPU6050_ID           0x68 // 器件ID

/* ATK_MS6050寄存器地址定义 */
#define MPU_ACCEL_OFFS_REG   0X06 // accel_offs寄存器,可读取版本号,寄存器手册未提到
#define MPU_PROD_ID_REG      0X0C // prod id寄存器,在寄存器手册未提到
#define MPU_SELF_TESTX_REG   0X0D // 自检寄存器X
#define MPU_SELF_TESTY_REG   0X0E // 自检寄存器Y
#define MPU_SELF_TESTZ_REG   0X0F // 自检寄存器Z
#define MPU_SELF_TESTA_REG   0X10 // 自检寄存器A
#define MPU_SAMPLE_RATE_REG  0X19 // 采样频率分频器
#define MPU_CFG_REG          0X1A // 配置寄存器
#define MPU_GYRO_CFG_REG     0X1B // 陀螺仪配置寄存器
#define MPU_ACCEL_CFG_REG    0X1C // 加速度计配置寄存器
#define MPU_MOTION_DET_REG   0X1F // 运动检测阀值设置寄存器
#define MPU_FIFO_EN_REG      0X23 // FIFO使能寄存器
#define MPU_I2CMST_CTRL_REG  0X24 // IIC主机控制寄存器
#define MPU_I2CSLV0_ADDR_REG 0X25 // IIC从机0器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_REG      0X26 // IIC从机0数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_CTRL_REG 0X27 // IIC从机0控制寄存器
#define MPU_I2CSLV1_ADDR_REG 0X28 // IIC从机1器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_REG      0X29 // IIC从机1数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_CTRL_REG 0X2A // IIC从机1控制寄存器
#define MPU_I2CSLV2_ADDR_REG 0X2B // IIC从机2器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_REG      0X2C // IIC从机2数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_CTRL_REG 0X2D // IIC从机2控制寄存器
#define MPU_I2CSLV3_ADDR_REG 0X2E // IIC从机3器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_REG      0X2F // IIC从机3数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_CTRL_REG 0X30 // IIC从机3控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_ADDR_REG 0X31 // IIC从机4器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_REG      0X32 // IIC从机4数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DO_REG   0X33 // IIC从机4写数据寄存器
#define MPU_I2CSLV4_CTRL_REG 0X34 // IIC从机4控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DI_REG   0X35 // IIC从机4读数据寄存器
#define MPU_I2CMST_STA_REG   0X36 // IIC主机状态寄存器
#define MPU_INTBP_CFG_REG    0X37 // 中断/旁路设置寄存器
#define MPU_INT_EN_REG       0X38 // 中断使能寄存器
#define MPU_INT_STA_REG      0X3A // 中断状态寄存器
#define MPU_ACCEL_XOUTH_REG  0X3B // 加速度值,X轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_XOUTL_REG  0X3C // 加速度值,X轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTH_REG  0X3D // 加速度值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTL_REG  0X3E // 加速度值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG  0X3F // 加速度值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG  0X40 // 加速度值,Z轴低8位寄存器
#define MPU_TEMP_OUTH_REG    0X41 // 温度值高八位寄存器
#define MPU_TEMP_OUTL_REG    0X42 // 温度值低8位寄存器
#define MPU_GYRO_XOUTH_REG   0X43 // 陀螺仪值,X轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_XOUTL_REG   0X44 // 陀螺仪值,X轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTH_REG   0X45 // 陀螺仪值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTL_REG   0X46 // 陀螺仪值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTH_REG   0X47 // 陀螺仪值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTL_REG   0X48 // 陀螺仪值,Z轴低8位寄存器
#define MPU_MOT_DET_STA_REG  0x61 // motion detect status
#define MPU_I2CSLV0_DO_REG   0X63 // IIC从机0数据寄存器
#define MPU_I2CSLV1_DO_REG   0X64 // IIC从机1数据寄存器
#define MPU_I2CSLV2_DO_REG   0X65 // IIC从机2数据寄存器
#define MPU_I2CSLV3_DO_REG   0X66 // IIC从机3数据寄存器
#define MPU_I2CMST_DELAY_REG 0X67 // IIC主机延时管理寄存器
#define MPU_SIGPATH_RST_REG  0X68 // 信号通道复位寄存器
#define MPU_MDETECT_CTRL_REG 0X69 // 运动检测控制寄存器
#define MPU_USER_CTRL_REG    0X6A // 用户控制寄存器
#define MPU_PWR_MGMT1_REG    0X6B // 电源管理寄存器1
#define MPU_PWR_MGMT2_REG    0X6C // 电源管理寄存器2
#define MPU_FIFO_CNTH_REG    0X72 // FIFO计数寄存器高八位
#define MPU_FIFO_CNTL_REG    0X73 // FIFO计数寄存器低八位
#define MPU_FIFO_RW_REG      0X74 // FIFO读写寄存器
#define MPU_DEVICE_ID_REG    0X75 // 器件ID寄存器

#endif                            /* __BSP_MPU6050_REG_H__ */
